OmniSimulator.core.engine.SimulationEngine

class OmniSimulator.core.engine.SimulationEngine(config: Dict[str, Any] | None = None, scene_abilities: List[str] = None)[source]

模拟引擎类 - 整个模拟器的核心控制器

__init__(config: Dict[str, Any] | None = None, scene_abilities: List[str] = None)[source]

初始化模拟引擎

Parameters:

config – 全局配置字典，可选
scene_abilities – 场景特定的能力列表，用于动态注册需要工具的动作

Methods

`__init__`([config, scene_abilities])	初始化模拟引擎
`get_agent_info`(agent_id)	获取智能体信息
`get_agent_supported_actions_description`(...)	获取智能体支持的所有动作的字符串描述
`get_object_info`(object_id)	获取物体信息
`get_room_info`(room_id)	获取房间信息
`get_task_info`()	获取当前任务信息
`get_task_verification_status`()	获取任务验证状态
`get_visualization_status`()	获取可视化系统状态
`get_visualization_url`()	获取可视化Web界面URL
`initialize`(scene_file[, agent_file])	初始化模拟器 :param scene_file: 场景文件路径 :param agent_file: 智能体文件路径（已废弃，不再使用）
`initialize_with_data`(data)	使用数据字典初始化模拟器
`initialize_with_task`(task_file)	使用任务文件初始化模拟器（包括场景和智能体）
`load_agents`(agents_config)	加载智能体配置
`process_command`(agent_id, command)	处理智能体的命令
`restart_visualization`()	重启可视化系统
`set_task_data`(task_data)	设置任务数据并创建验证器
`stop_visualization`()	停止可视化系统
`update_scene_abilities`(new_abilities)	更新场景能力并重新注册相关动作
`validate_environment`()	验证当前环境是否合法

__init__(config: Dict[str, Any] | None = None, scene_abilities: List[str] = None)[source]

初始化模拟引擎

Parameters:

config – 全局配置字典，可选
scene_abilities – 场景特定的能力列表，用于动态注册需要工具的动作

initialize(scene_file: str, agent_file: str | None = None) → bool[source]

初始化模拟器 :param scene_file: 场景文件路径 :param agent_file: 智能体文件路径（已废弃，不再使用）

Returns:: 是否成功初始化
Return type:: bool

initialize_with_task(task_file: str) → bool[source]

使用任务文件初始化模拟器（包括场景和智能体）

Parameters:: task_file – 任务文件路径
Returns:: 是否成功初始化
Return type:: bool

initialize_with_data(data: Dict[str, Any]) → bool[source]

使用数据字典初始化模拟器

Parameters:

data –

包含场景、任务和动作配置的数据字典格式: {

’scene’: scene_data, # 场景数据 ‘task’: task_data, # 任务数据 (可选) ‘actions’: action_config_data # 动作配置数据 (可选)

}

Returns:

是否成功初始化

Return type:

bool

validate_environment() → Tuple[bool, List[str]][source]

验证当前环境是否合法

Returns:: (是否合法, 错误信息列表)
Return type:: Tuple[bool, List[str]]

load_agents(agents_config: List[Dict[str, Any]]) → bool[source]

加载智能体配置

Parameters:: agents_config – 智能体配置列表
Returns:: 是否成功加载
Return type:: bool

process_command(agent_id: str, command: str)[source]

处理智能体的命令

Parameters:

agent_id – 智能体ID
command – 命令字符串

Returns:

(执行状态, 反馈消息, 结果数据)

Return type:

Tuple

get_agent_info(agent_id: str) → Dict[str, Any] | None[source]

获取智能体信息

Parameters:: agent_id – 智能体ID
Returns:: 智能体信息字典
Return type:: Dict

get_visualization_status() → Dict[str, Any][source]

获取可视化系统状态

Returns:: 可视化系统状态信息
Return type:: Dict

get_visualization_url() → str | None[source]

获取可视化Web界面URL

Returns:: 可视化URL，如果未启用则返回None
Return type:: str

stop_visualization()[source]: 停止可视化系统

restart_visualization() → bool[source]

重启可视化系统

Returns:: 是否成功重启
Return type:: bool

get_object_info(object_id: str) → Dict[str, Any] | None[source]

获取物体信息

Parameters:: object_id – 物体ID
Returns:: 物体信息字典
Return type:: Dict

get_room_info(room_id: str) → Dict[str, Any] | None[source]

获取房间信息

Parameters:: room_id – 房间ID
Returns:: 房间信息字典
Return type:: Dict

get_task_info() → Dict[str, Any] | None[source]

获取当前任务信息

Returns:: 任务信息字典
Return type:: Dict

update_scene_abilities(new_abilities: List[str])[source]

更新场景能力并重新注册相关动作

Parameters:: new_abilities – 新的能力列表

get_task_verification_status() → Dict[str, Any] | None[source]

获取任务验证状态

Returns:: 验证状态，如果未启用验证则返回None
Return type:: Optional[Dict[str, Any]]

set_task_data(task_data: Dict[str, Any])[source]

设置任务数据并创建验证器

Parameters:: task_data – 任务数据，来自task.json文件

get_agent_supported_actions_description(agent_ids: List[str]) → str[source]

获取智能体支持的所有动作的字符串描述

Parameters:: agent_ids – 智能体ID列表，支持单个或多个智能体
Returns:: 包含所有支持动作的描述字符串（英文）
Return type:: str